本文针对如何在浮绳水动力矩和风浪流干扰下实现柔性联结双无人船艇（DUSV）的自主协同拖曳的控制问题， 提出了一种垂直编队控制算法，以提高双超水下机器人的控制性能。将虚拟主从机器人视为制导目标，并适当保持与制导目标的相对距离。为了降低DUSV的阻力分离概率，在浮绳上安装传感器的基础上，通过控制航向角误差和调整力矩修正量，设计了自适应力矩控制算法。最后，仿真和水实验的结果验证了本文提出的虚拟领航-跟随者制导（VLFA）能使水下无人艇保持垂直队形，减小浮绳水动力距离的影响，提高水下无人艇的控制性能。在VLFA的基础上提出的基于多传感器和系统反馈变量的自适应控制，消除了浮绳水动力距离的影响，降低了DUSV拖航分离的概率，最终完成自主协同拖曳任务。
引用格式：Y. Ma, P. Zhu, G. Zhu, X. Yan, “Cooperative towing for double unmanned surface vehicles connected with a floating rope via vertical formation and adaptive moment control,” in Ocean Engineering, doi: 10.1016/j.oceaneng.2023.114486.
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