组内文章Saturated adaptive single-parameter backstepping design for underactuated MSVs tracking control with uncertain dynamics被海洋工程领域著名期刊Applied Ocean Research接收2023-12-22

本文研究了存在模型动态不确定性、执行器饱和约束和时变不确定干扰情况下的欠驱动水面船舶（MSV）轨迹跟踪问题，提出了一种饱和自适应单参数反步控制（SPBC）策略，该方法具有无模型参数和单参数自适应的特点。针对推进系统饱和约束问题，设计了光滑死区算子（SDZO）和动态补偿方程。引入期望速度和一个辅助组合速度变量来解决潜在的奇异问题，保证了运动学子系统稳定。分别在纵荡和艏摇方向上设计了单参数自适应律，以补偿复合不确定性，减轻了计算负担。最后，理论分析表明，该方案能够保证所有闭环信号的有界性。
       引用格式：W. Wang, Y. Ma, G. Zhu, S. Hu, “Saturated adaptive single-parameter backstepping design for underactuated MSVs tracking control with uncertain dynamics”, in Applied Ocean Research, doi: 10.1016/j.apor.2023.103859.
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